Các nhà lịch sử khoa học đa phần thống nhất rằng Galileo Galilei là người đầu tiên phát triển lý thuyết miêu tả dầm, nhưng cũng có ý kiến cho rằng Leonardo da Vinci là người đầu tiên tiến hành những quan sát quan trọng về tính chất của dầm. Da Vinci không có định luật Hooke và vi tích phân để đi tới lý thuyết hoàn chỉnh, trong khi Galileo lại đưa ra những giả thiết không đúng về cơ sở cho lý thuyết.[3]

Dầm Bernoulli đặt tên theo Jacob Bernoulli, ông đã có những khám phá quan trọng liên quan đến đặc tính của dầm. Leonhard Euler và Daniel Bernoulli là những người đầu tiên nêu ra lý thuyết dầm gần đúng vào khoảng 1750.[4]Ở thời điểm đó, khoa học và kỹ thuật được coi là những lĩnh vực khác biệt nhau, và do vậy có những nghi ngờ về các sản phẩm toán học từ những viện hàn lâm có tin cậy để ứng dụng an toàn cho thực tế. Các công trình cầu và tòa nhà vẫn được thiết kế theo những quy tắc cũ cho đến cuối thế kỷ 19, khi tháp Eiffel và bánh xe Ferris đã chứng tỏ sự đúng đắn của lý thuyết cho các công trình và ứng dụng kỹ thuật.